盼樂（上海）電氣有限公司專業(yè)從事各種國外中工控自動(dòng)化產(chǎn)品的進(jìn)口貿(mào)易與工程服務(wù)，主要經(jīng)營來自歐洲、美國等國外的液壓產(chǎn)品、五金工具、儀器儀表以及各類工控產(chǎn)品，在國外擁有自己獨(dú)立的采購渠道，源頭采購。

經(jīng)過不懈努力，公司已與眾多較有名的機(jī)電行業(yè)*及多家國內(nèi)專業(yè)廠商密切合作，形成了一個(gè)穩(wěn)定而高效的化供應(yīng)鏈體系，以便能竭盡全力地為客戶提供*的服務(wù)。公司直接從國外進(jìn)貨，具有豐富的供貨渠道，提供原裝產(chǎn)品，做到真正讓客戶放心。公司在不斷發(fā)展和壯大的同時(shí)，我們始終堅(jiān)持“客戶至上、誠信為首、互利共贏”的宗旨，不斷追求更加卓的企業(yè)品質(zhì)，向?qū)I(yè)多元化的集團(tuán)企業(yè)穩(wěn)步前進(jìn)。

我們期待與您合作，共創(chuàng)美好的明天。

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Name :   鐘啟鵬

球球 : 

伺服電機(jī)（servo motor ）是指在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。

伺服電機(jī)可使控制速度，位置精度非常準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對象。伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具有機(jī)電時(shí)間常數(shù)小、線性度高、始動(dòng)電壓等特性，可把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。

1、伺服系統(tǒng)（servo mechanism）是使物體的位置、方位、

狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)椋欧姍C(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位，可以達(dá)到0.001mm。直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)。有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)不方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。

無刷電機(jī)體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定。控制復(fù)雜，容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)，效率很高，運(yùn)行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。

2、交流伺服電機(jī)也是無刷電機(jī)，分為同步和異步電機(jī)，目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，轉(zhuǎn)動(dòng)速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用。

3、伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。

交流伺服電機(jī)和無刷直流伺服電機(jī)在功能上的區(qū)別：交流伺服要好一些，因?yàn)槭钦也刂疲D(zhuǎn)矩脈動(dòng)小。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單，便宜。

發(fā)展歷史

自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿(mào)易博覽會(huì)

上正式推出MAC永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，這標(biāo)志著此種新一代交流伺服技術(shù)已進(jìn)入實(shí)用化階段。到20世紀(jì)80年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。整個(gè)伺服裝置市場都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能*運(yùn)動(dòng)控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的應(yīng)用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可*由軟件進(jìn)行，分別稱為直流伺服系統(tǒng)、三相永磁交流伺服系統(tǒng)。

到目前為止，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)，控制驅(qū)動(dòng)器多采用快速、準(zhǔn)確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。

日本安川電機(jī)制作所推出的小型交流伺服電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)器，其中D系列適用于數(shù)控機(jī)床（轉(zhuǎn)速為1000r/min，力矩為0.25～2.8N.m），R系列適用于機(jī)器人（轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六個(gè)系列。20世紀(jì)90年代先后推出了新的D系列和R系列。由舊系列矩形波驅(qū)動(dòng)、8051單片機(jī)控制改為正弦波驅(qū)動(dòng)、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動(dòng)由24%降低到7%，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時(shí)間形成了八個(gè)系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機(jī)械、搬運(yùn)機(jī)構(gòu)、焊接機(jī)械人、裝配機(jī)器人、電子部件、加工機(jī)械、印刷機(jī)、高速卷繞機(jī)、繞線機(jī)等的不同需要。

以生產(chǎn)機(jī)床數(shù)控裝置而較有名的日本發(fā)那科（Fanuc）公司，在20世紀(jì)80年代中期也推出了S系列（13個(gè)規(guī)格）和L系列（5個(gè)規(guī)格）的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)。L系列有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和機(jī)械時(shí)間常數(shù)，適用于要求特別快速響應(yīng)的位置伺服系統(tǒng)。

日本其他廠商，例如：三菱電動(dòng)機(jī)（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、HC-RFS和HC-UFS系列）、東芝精機(jī)（SM系列）、大隈鐵工所(BL系列）、三洋電氣（BL系列）、立石電機(jī)（S系列）等眾多廠商也進(jìn)入了永磁交流伺服系統(tǒng)的競爭行列。

德國力士樂公司（Rexroth）的Indramat分部的MAC系列交流伺服電動(dòng)機(jī)共有7個(gè)機(jī)座號(hào)92個(gè)規(guī)格。

德國西門子（Siemens）公司的IFT5系列三相永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)分為標(biāo)準(zhǔn)型和短型兩大類，共8個(gè)機(jī)座號(hào)98種規(guī)格。據(jù)稱該系列交流伺服電動(dòng)機(jī)與相同輸出力矩的直流伺服電動(dòng)機(jī)IHU系列相比，重量只有后者的1/2，配套的晶體管脈寬調(diào)制驅(qū)動(dòng)器6SC61系列，多的可供6個(gè)軸的電動(dòng)機(jī)控制。

德國博世（BOSCH）公司生產(chǎn)鐵氧體永磁的SD系列（17個(gè)規(guī)格）和稀土永磁的SE系列（8個(gè)規(guī)格）交流伺服電動(dòng)機(jī)和Servodyn SM系列的驅(qū)動(dòng)控制器。

美國較有名的伺服裝置生產(chǎn)公司Gettys曾一度作為Gould 電子公司一個(gè)分部（Motion Control Division），生產(chǎn)M600系列的交流伺服電動(dòng)機(jī)和A600 系列的伺服驅(qū)動(dòng)器。后合并到AEG，恢復(fù)了Gettys名稱，推出A700全數(shù)字化的交流伺服系統(tǒng)。

美國A-B（ALLEN-BRADLEY）公司驅(qū)動(dòng)分部生產(chǎn)1326型鐵氧體永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和1391型交流PWM伺服控制器。電動(dòng)機(jī)包括3個(gè)機(jī)座號(hào)共30個(gè)規(guī)格。

I.D.（Industrial Drives）是美國較有名的科爾摩根（Kollmorgen）的工業(yè)驅(qū)動(dòng)分部，曾生產(chǎn)BR-210、BR-310、BR-510 三個(gè)系列共41個(gè)規(guī)格的無刷伺服電動(dòng)機(jī)和BDS3型伺服驅(qū)動(dòng)器。自1989年起推出了全新系列設(shè)計(jì)的摻鶼盜袛（Goldline）永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)，包括B（小慣量）、M（中慣量）和EB（防爆型）三大類，有10、20、40、60、80五種機(jī)座號(hào)，每大類有42個(gè)規(guī)格，全部采用釹鐵硼永磁材料，力矩范圍為0.84～111.2N.m，功率范圍為0.54～15.7kW。配套的驅(qū)動(dòng)器有BDS4（模擬型）、BDS5（數(shù)字型、含位置控制）和Smart Drive（數(shù)字型）三個(gè)系列，大連續(xù)電流55A。Goldline系列代表了當(dāng)代永磁交流伺服技術(shù)水平。

愛爾蘭的Inland原為Kollmorgen在國外的一個(gè)分部，現(xiàn)合并到AEG，以生產(chǎn)直流伺服電動(dòng)機(jī)、直流力矩電動(dòng)機(jī)和伺服放大器而聞名。生產(chǎn)BHT1100、2200、3300三種機(jī)座號(hào)共17種規(guī)格的SmCo永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)和八種控制器。

法國Alsthom集團(tuán)在巴黎的Parvex工廠生產(chǎn)LC系列（長型）和GC系列（短型）交流伺服電動(dòng)機(jī)共14個(gè)規(guī)格，并生產(chǎn)AXODYN系列驅(qū)動(dòng)器。

原蘇聯(lián)為數(shù)控機(jī)床和機(jī)器人伺服控制開發(fā)了兩個(gè)系列的交流伺服電動(dòng)機(jī)。其中ДBy系列采用鐵氧體永磁，有兩個(gè)機(jī)座號(hào)，每個(gè)機(jī)座號(hào)有3種鐵心長度，各有兩種繞組數(shù)據(jù)，共12個(gè)規(guī)格，連續(xù)力矩范圍為7～35N.m。2ДBy系列采用稀土永磁，6個(gè)機(jī)座號(hào)17個(gè)規(guī)格，力矩范圍為0.1～170N.m，配套的是3ДБ型控制器。

近年日本松下公司推出的全數(shù)字型MINAS系列交流伺服系統(tǒng)，其中永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)有MSMA系列小慣量型，功率從0.03～5kW，共18種規(guī)格；中慣量型有MDMA、MGMA、MFMA三個(gè)系列，功率從0.75～4.5kW，共23種規(guī)格,MHMA系列大慣量電動(dòng)機(jī)的功率范圍從0.5～5kW，有7種規(guī)格。

韓國三星公司近年開發(fā)的全數(shù)字永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其中FAGA交流伺服電動(dòng)機(jī)系列有CSM、CSMG、CSMZ、CSMD、CSMF、CSMS、CSMH、CSMN、CSMX多種型號(hào)，功率從15W～5kW。

現(xiàn)在常采用（Powerrate）這一綜合指標(biāo)作為伺服電動(dòng)機(jī)的品質(zhì)因數(shù)，衡量對比各種交直流伺服電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。功率變化率表示電動(dòng)機(jī)連續(xù)（額定）力矩和轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量之比。

按功率變化率進(jìn)行計(jì)算分析可知，永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)技術(shù)指標(biāo)以美國I.D 的Goldline

選型比較

交流伺服電動(dòng)機(jī)

交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似.其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上；另一個(gè)是控制繞組L，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc。所以交流伺服電動(dòng)機(jī)又稱兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)。

交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm，為了減小磁路的磁阻，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子.空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小，反應(yīng)迅速，而且運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，因此被廣泛采用。

交流伺服電動(dòng)機(jī)在沒有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)只有勵(lì)磁繞組產(chǎn)生的脈動(dòng)磁場，轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)。當(dāng)有控制電壓時(shí)，定子內(nèi)便產(chǎn)生一個(gè)旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子沿旋轉(zhuǎn)磁場的方向旋轉(zhuǎn)，在負(fù)載恒定的情況下，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速隨控制電壓的大小而變化，當(dāng)控制電壓的相位相反時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)將反轉(zhuǎn)。

永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)

20世紀(jì)80年代以來，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，永磁交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國較有名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動(dòng)機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器系列產(chǎn)品并不斷*和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機(jī)。90年代以后，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)。交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置在傳動(dòng)領(lǐng)域的發(fā)展日新月異。

永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)同直流伺服電動(dòng)機(jī)比較，主要優(yōu)點(diǎn)有：

⑴無電刷和換向器，因此工作可靠，對維護(hù)和保養(yǎng)要求低。

⑵定子繞組散熱比較方便。

⑶慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性。

⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。

⑸同功率下有較小的體積和重量。

伺服電動(dòng)機(jī)與單相異步電動(dòng)機(jī)比較

交流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理與分相式單相異步電動(dòng)機(jī)雖然相似，但前者的轉(zhuǎn)子電阻比后者大得多，所以伺服電動(dòng)機(jī)與單機(jī)異步電動(dòng)機(jī)相比，有三個(gè)顯著特點(diǎn)：

1、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大

由于轉(zhuǎn)子電阻大，與普通異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線相比，有明顯的區(qū)別。它可使臨界轉(zhuǎn)差率S0>1，這樣不僅使轉(zhuǎn)矩特性（機(jī)械特性）更接近于線性，而且具有較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。因此，當(dāng)定子一有控制電壓，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動(dòng)，即具有起動(dòng)快、靈敏度高的特點(diǎn)。

2、運(yùn)行范圍較廣

3、無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

正常運(yùn)轉(zhuǎn)的伺服電動(dòng)機(jī)，只要失去控制電壓，電機(jī)立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)伺服電動(dòng)機(jī)失去控制電壓后，它處于單相運(yùn)行狀態(tài)，由于轉(zhuǎn)子電阻大，定子中兩個(gè)相反方向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)磁場與轉(zhuǎn)子作用所產(chǎn)生的兩個(gè)轉(zhuǎn)矩特性（T1－S1、T2－S2曲線）以及合成轉(zhuǎn)矩特性（T－S曲線）

交流伺服電動(dòng)機(jī)的輸出功率一般是0.1-100W。當(dāng)電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、220、380V；當(dāng)電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。

交流伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)、噪音小。但控制特性是非線性，并且由于轉(zhuǎn)子電阻大，損耗大，效率低，因此與同容量直流伺服電動(dòng)機(jī)相比，體積大、重量重，所以只適用于0.5-100W的小功率控制系統(tǒng)。

調(diào)試方法

1、初始化參數(shù)

在接線之前，先初始化參數(shù)。 

在控制卡上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。

在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

2、接線

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒有錯(cuò)誤后，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置

3、試方向

對于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào)。這時(shí)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不*，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其*。

4、抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會(huì)對控制效果有一定的影響，將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。

5、建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服使能信號(hào)放開，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和伺服的使能信號(hào)打開。這時(shí)，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

性能比較

伺服電機(jī)與步進(jìn)電機(jī)的性能比較

步進(jìn)電機(jī)作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機(jī)也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號(hào)），但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異。現(xiàn)就二者的使用性能作一比較。

一、控制精度不同

兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為 1.8°、0.9°，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °、0.36°。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)通過細(xì)分后步距角更小。如三洋公司（SANYO DENKI）生產(chǎn)的二相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角。

交流伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以三洋全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例，對于帶標(biāo)準(zhǔn)2000線編碼器的電機(jī)而言，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/8000=0.045°。對于帶17位編碼器的電機(jī)而言，驅(qū)動(dòng)器每接收131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655。

二、低頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象。振動(dòng)頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器性能有關(guān)，一般認(rèn)為振動(dòng)頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時(shí)，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動(dòng)現(xiàn)象，比如在電機(jī)上加阻尼器，或驅(qū)動(dòng)器上采用細(xì)分技術(shù)等。

交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機(jī)械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT），可檢測出機(jī)械的共振點(diǎn)，便于系統(tǒng)調(diào)整。

三、矩頻特性不同

步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，所以其工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出。

四、過載能力不同

步進(jìn)電機(jī)一般不具有過載能力。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力。以三洋交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力。其大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的二到三倍，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩。步進(jìn)電機(jī)因?yàn)闆]有這種過載能力，在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象。

五、運(yùn)行性能不同

步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制，啟動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度，應(yīng)處理好升、降速問題。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制，驅(qū)動(dòng)器可直接對電機(jī)編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行采樣，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象，控制性能更為可靠。

六、速度響應(yīng)性能不同

步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好，以山洋400W交流伺服電機(jī)為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒，可用于要求快速啟停的控制場合。

綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電動(dòng)機(jī)。所以，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)。

選型計(jì)算

一、轉(zhuǎn)速和編碼器分辨率的確認(rèn)。

二、電機(jī)軸上負(fù)載力矩的折算和加減速力矩的計(jì)算。

三、計(jì)算負(fù)載慣量，慣量的匹配，安川伺服電機(jī)為例，部分產(chǎn)品慣量匹配可達(dá)50倍，但實(shí)際越小越好，這樣對精度和響應(yīng)速度好。

四、再生電阻的計(jì)算和選擇，對于伺服，一般2kw以上，要外配置。

五、電纜選擇，編碼器電纜雙絞屏蔽的，對于安川伺服等日系產(chǎn)品值編碼器是6芯，增量式是4芯。

制動(dòng)方式

用戶往往對電磁制動(dòng)，再生制動(dòng)，動(dòng)態(tài)制動(dòng)的作用混淆，選擇了錯(cuò)誤的配件。

動(dòng)態(tài)制動(dòng)器由動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻組成，在故障、急停、電源斷電時(shí)通過能耗制動(dòng)縮短伺服電機(jī)的機(jī)械進(jìn)給距離。

再生制動(dòng)是指伺服電機(jī)在減速或停車時(shí)將制動(dòng)產(chǎn)生的能量通過逆變回路反饋到直流母線，經(jīng)阻容回路吸收。

電磁制動(dòng)是通過機(jī)械裝置鎖住電機(jī)的軸。

三者的區(qū)別：

(1)再生制動(dòng)必須在伺服器正常工作時(shí)才起作用，在故障、急停、電源斷電時(shí)等情況下無法制動(dòng)電機(jī)。動(dòng)態(tài)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)工作時(shí)不需電源。

(2)再生制動(dòng)的工作是系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行，而動(dòng)態(tài)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)的工作需外部繼電器控制。

(3)電磁制動(dòng)一般在SV、OFF后啟動(dòng)，否則可能造成放大器過載，動(dòng)態(tài)制動(dòng)器一般在SV、OFF或主回路斷電后啟動(dòng)，否則可能造成動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻過熱。

注意事項(xiàng)

一、伺服電機(jī)油和水的保護(hù)

A：伺服電機(jī)可以用在會(huì)受水或油滴侵襲的場所，但是它不是全防水或防油的。因此， 伺服電機(jī)不應(yīng)當(dāng)放置或使用在水中或油侵的環(huán)境中。

B：如果伺服電機(jī)連接到一個(gè)減速齒輪，使用伺服電機(jī)時(shí)應(yīng)當(dāng)加油封，以防止減速齒輪的油進(jìn)入伺服電機(jī)

C：伺服電機(jī)的電纜不要浸沒在油或水中。

二、伺服電機(jī)電纜→減輕應(yīng)力

A：確保電纜不因外部彎曲力或自身重量而受到力矩或垂直負(fù)荷，尤其是在電纜出口處或連接處。

B：在伺服電機(jī)移動(dòng)的情況下，應(yīng)把電纜（就是隨電機(jī)配置的那根）牢固地固定到一個(gè)靜止的部分（相對電機(jī)），并且應(yīng)當(dāng)用一個(gè)裝在電纜支座里的附加電纜來延長它，這樣彎曲應(yīng)力可以減到小。

C：電纜的彎頭半徑做到盡可能大。

三、伺服電機(jī)允許的軸端負(fù)載

A：確保在安裝和運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)加到伺服電機(jī)軸上的徑向和軸向負(fù)載控制在每種型號(hào)的規(guī)定值以內(nèi)。

B：在安裝一個(gè)剛性聯(lián)軸器時(shí)要格外小心，特別是過度的彎曲負(fù)載可能導(dǎo)致軸端和軸承的損壞或磨損

C：用柔性聯(lián)軸器，以便使徑向負(fù)載低于允許值，此物是專為高機(jī)械強(qiáng)度的伺服電機(jī)設(shè)計(jì)的。

D：關(guān)于允許軸負(fù)載，請參閱“允許的軸負(fù)荷表”（使用說明書）。

四、伺服電機(jī)安裝注意

A：在安裝/拆卸耦合部件到伺服電機(jī)軸端時(shí)，不要用錘子直接敲打軸端。（錘子直接敲打軸端，伺服電機(jī)軸另一端的編碼器要被敲壞）

B：竭力使軸端對齊到狀態(tài)（對不好可能導(dǎo)致振動(dòng)或軸承損壞）。

特點(diǎn)對比

直流無刷伺服電機(jī)特點(diǎn)

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、啟動(dòng)電壓低、空載電流小； 棄接觸式換向系統(tǒng)，大大提高電機(jī)轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)速高達(dá)100 000rpm；無刷伺服電機(jī)在執(zhí)行伺服控制時(shí)，無須編碼器也可實(shí)現(xiàn)速度、位置、扭矩等的控制； 不存在電刷磨損情況，除轉(zhuǎn)速高之外，還具有壽命長、噪音低、無電磁干擾等特點(diǎn)。

直流有刷伺服電機(jī)特點(diǎn)

1.體積小、動(dòng)作快反應(yīng)快、過載能力大、調(diào)速范圍寬

2.低速力矩大, 波動(dòng)小，運(yùn)行平穩(wěn)

3.低噪音,高效率

4.后端編碼器反饋（選配）構(gòu)成直流伺服等優(yōu)點(diǎn)

5.變壓范圍大，頻率可調(diào)

使用范圍

直流伺服電機(jī)可應(yīng)用在是火花機(jī)、機(jī)械手、精確的機(jī)器等。可同時(shí)配置2500P/R高分析度的標(biāo)準(zhǔn)編碼器及測速器，更能加配減速箱、令機(jī)械設(shè)備帶來可靠的準(zhǔn)確性及高扭力。 調(diào)速性好，單位重量和體積下，輸出功率，大于交流電機(jī)，更遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過步進(jìn)電機(jī)。多級(jí)結(jié)構(gòu)的力矩波動(dòng)小。

主要作用

伺服電機(jī)在封閉的環(huán)里面使用。就是說它隨時(shí)把信號(hào)傳給系統(tǒng)，同時(shí)把系統(tǒng)給出的信號(hào)來修正自己的運(yùn)轉(zhuǎn)。

伺服電機(jī)也可用單片機(jī)控制。

優(yōu)點(diǎn)

首先我們來看一下伺服電機(jī)和其他電機(jī)（如步進(jìn)電機(jī)）相比到底有什么優(yōu)點(diǎn)：

1、精度：實(shí)現(xiàn)了位置，速度和力矩的閉環(huán)控制；克服了步進(jìn)電機(jī)失步的問題；

2、轉(zhuǎn)速：高速性能好，一般額定轉(zhuǎn)速能達(dá)到2000～3000轉(zhuǎn)；

3、適應(yīng)性：抗過載能力強(qiáng)，能承受三倍于額定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載，對有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求快速起動(dòng)的場合特別適用；

4、穩(wěn)定：低速運(yùn)行平穩(wěn)，低速運(yùn)行時(shí)不會(huì)產(chǎn)生類似于步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)運(yùn)行現(xiàn)象。適用于有高速響應(yīng)要求的場合；

5、及時(shí)性：電機(jī)加減速的動(dòng)態(tài)相應(yīng)時(shí)間短，一般在幾十毫秒之內(nèi)；

6、舒適性：發(fā)熱和噪音明顯降低。

簡單點(diǎn)說就是：平常看到的那種普通的電機(jī)，斷電后它還會(huì)因?yàn)樽陨淼膽T性再轉(zhuǎn)一會(huì)兒，然后停下。而伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)是說停就停，說走就走，反應(yīng)極快。但步進(jìn)電機(jī)存在失步現(xiàn)象。

伺服電機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域就太多了。只要是要有動(dòng)力源的，而且對精度有要求的一般都可能涉及到伺服電機(jī)。如機(jī)床、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備、紡織設(shè)備、激光加工設(shè)備、機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線等對工藝精度、加工效率和工作可靠性等要求相對較高的設(shè)備。

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迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 MADLER    Brand Code: type 2012, with bore = ?40mm with fitting keynut DIN 6885, Infor: taper bush, type 2012, with bore = ?40mm with fitting keynut DIN 6885                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 AMETEK    Part#:71063SE Batch#:19057015-008 Date Code:041211-6CH Job#:203340                                               

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迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 madler    5.62250520?type?2012                                                           

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迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口     NS10/15-AM-K5-SK166/300                                                   

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迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 HAHN+KOLB    52142-500                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 CEMBRE Gmbh    HT51-KV 10-240mm                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 tuenkers    82M-603K50C8（L）                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Baumer    BDK16.05A2048-5-5                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Holmatro    HHJ 60 H 20 Size:?80/?45x200 Technical:Push=610.4kN Pull=452.4kN 720bar                                                             

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 parker    4.00CTBBB2HDKGS13A CX19.312 /KC558287A                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 PHOENIX    RELAY|ELRW3-24DC/500AC-9I??2297057                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Elobau    114262-3                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 INTERNORMEN    01NL.250.25G.30.S1.P.                                                   

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 CASAPPA    PLD20/2/CS-GE/25-GD/25-GD/VPEF-180                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 SIEMENS    6SL3320-1TE32-6AA3                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 lechler    71.0L/min AT 2 BAR type:687.148.17.AK,needle nozzle 3/4                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 REXROTH    Hydraulic Valve RELIEF VALVEx315kg/cm2,1 IN,DBDS20K-1X/315/REXROTH,FOR COMMON ITEM,REXROTH                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 samson    JL 1040/126 B                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 bellofram     960-180-522                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 BENDER    STW2                                                 

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Eaton    TKF-120-S                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 parker    FLOW SENSOR UC.STI.2144.100 80-380 LPM                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 ASM    WS12-2000-R1K-L10-SBO-D8                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 LUKAS    ZY 1632.06 EKR 46 N V4                                                                                                                                                                       

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 festo    QSY-8                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Schneider    DRM570730LT                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Messko GmbH    635-BT1BC1ZP05S5SB1A00AA 1196746 0?? - 160??                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 crompton    model?? 239-302A-X RNG?? 667-1.000mADC SCL??150-225AC                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 hawe    WV 16-S                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 tecmotion    SM4065-P32/0035-E2-500-157-1                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 KSL    Portlandh??ttenzement CEM ????EN 197-1??                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 IGUS    NW-02-27                                                             

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 siemens    6ES7214-2AD23-0XB0                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 FLEXLIFT?HUBGERAETE?GmbH    LAGR-0051?                                                   

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 MARECHAL    3194193                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Harting    9670095601                                   

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 DADCO    LJ.300.063.T0, （90.107.00300）                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 HUBNER    HOG71 DN 1024 TTL sn.2284469                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 MAGNETROL    961-7DA0-030-9M1-A25A-020                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 REXROTH    R911285743 BZM01.3-01-07                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 kollmorgen    il18050a1trc1 05mt2688                                                   

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 ROEHM    4312-151                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 jumo    tn60002121                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 SPECK    Oil Pump/NP11/7-220L MN/SPECK, NR:262646/002/3.0KW/220bar/6.8l/min/1450 1/min/                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 AIRTAC    CS1-F                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Minco GmbH    TT355TJ1YW                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 ALBRECHT    Chuck 12mm/APC20-12??136 2012 000 0??                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 KURZ-SILOSYSTEME     Solenoid valve | SOLENOID VALVE | Execution for Flat Valve DN300 NR:110397                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Staubli     B27583933                                                 

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 ATOS    Amplifier E-BM-AC-01F                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Norelem    26102-03001555                                                   

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 MIEBACH    0685.SV.02-2.8.D/G.0.32.P                                                   

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 KTR    KTR-ROTEX3 28, Supporting the use of POS1                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 MARCHEL    125 20 04 DN125 x PN40                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 DELTA    D2004T-250 BA, Range: 0 - 250 bar, Output: 4 - 20 MA HART, L = 110 mm, D = 30 mm                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 CAMOZZI    ONE-WAYTHROTTLEVALVE|scu604-3/8-CN03                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 KTR    shaft coupling;M/N:R42.55-40 Machine:66" SINOARP PRESS                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 DMN SCHUTTGUTTECHNIK    BUTTERFLY DAMPER|FDV65 25041188                                                             

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Flexlift    21701034                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 TYPE:ADS11.1105   1.6MPa  11  -15~70℃   G1           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 DIEFFENBACHER     99-0650-37-48-65                                                 

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 LEUZE    HRTR 3B/44-95,200-S8 Nr.50112465                                                   

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 CeoTronics    WIRE-COM HEADSET 0418000                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 PARSYTEC    Art.Nr.:S0028-01-611;REV.I6.1.1                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 STOP-CHOC     42.5??21.2??20,00051467                                                 

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Rexroth    822 245 412                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 rexroth    4WE6H6X/EG24N9K4 2Z5LH                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Alstom    SKBT 40/80                                                             

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 ETA    Adap-P10-A12-A50-DC24V/10A                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 VISHAY    GMKP 2000-0.221BY CN 0.22??F??10% UN 2000VDC Ueff 780V/240Hz Length 70mm two wiring                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 AMCA    MEV-12-ASFFC-120/120/MF                                                 

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 WOERNER    KTR-B/2/M800/T5/T5/X6                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Bicker    MPS1058-000,L0509038                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 fluke    MG-22K-TSI-ANP                                                   

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 emecanique    K1SF217B6XS                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 ENERPAC    BMD18502                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 LUDECKE    MAG10-X25                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 HAWE    RH4PH                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 SIEMENS    C79451-A3114-B47                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 HWS    valve03-05600                                                   

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 BALLUFF    BTL5-E10-M750-K-SR32+BTL-P-1013-4R+BKS-S-32M-15                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Renzmann     10003795                                                   

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 ICME    TBM71B2 TROP 0.37kw2740-2900rmp/min                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 CD 80L-4 0.05-0.5kW 50-1500（r/min） NR:515788002 Y 50HZ           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 RENISHAW    EXTL9SS）M-5000-6714                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 MP Filtri    LPA2/PML 2                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Haegglunds    HMFDHI-OO O1=400 O2=480                                                 

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Rexroth    11W04                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 parker    RDJA-LCN                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 Lapp    19042800                                               

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 rexroth    4WMM6J5X/F                                                   

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 SIEMENS    6ES7390-1BC00-0AA0/2000mm                                                           

迎接盼樂電氣*德國進(jìn)口 atos    PVPC-C-5073/ID10           

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 SSB 02 KW:/BS I:1/54.6,Nr.422749

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 TR LA-66-K, Magnet: T4M22 stroke=820mm

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 A10V0140DFR1/31L-PSD62K02

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 lapp kabel Deutschland 4520012 H07V-K 2,5 BK

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 DIX 3-2-1.4 M8 CR-ZR

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 PSEN 1.1B-23 PILZ  S130812046251

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 ALPHA SP140S-MF1-7-2K1/1FK710

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 M220-61040-003M1

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 COAX-1430   MDBVP15  20122

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 MTN/1185CM-20

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 MCD6-DT/51N閥Duplomatic

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 VB 80.5-P7X17-CS19

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 hm 850 DC-V

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 Watlow GmbH G2A98-BD20

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 AGR0702-181-00 AGR   S130816047556

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 JN6532B

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 930 152-517

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 10 ROB40

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 G22LOMDCF

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 K0510139+K0400002

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 PFERD ZY0408.3AR60.O5V

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 ESAE-C-B300 ZYLINDER 300mm/100 HUB

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 DC-PRO2-250 H5 V1; the machine total six assembly G Series Package

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 TOX 526553

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 norelem 28004-122038

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 CD automation CD automation CD3000S 1PH/35A/480V

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 INDUS Industrial  LOCON15-0360-A161

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 POS-123A-1013

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 COAX-1689   5-VMK 20NC 543245

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 parker GMJ11F/H-40C DN15

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 see the photo

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 3RT1025-1APO4-3MA0

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 FRCS1002 100T ENERPAC  S130813046613

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 GS2-0 G24

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 RED42/18LOMDCF

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 GS-22-50-BB-K16513

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 826405

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 Eldon Floor-standing enclosure stainless steel with mounting plate IP66/NEMA 4（4X）, 12, 13 EKSS 20104

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 15300088 420308

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 ZBE08-02

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 AL111.41DT  1B2J6B30B

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 R900561288

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 SNO30*4/1.4571

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 PMA KS40 PT100 0-200?? 115/230V type 940440740001 no8382

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 ECV25MF/30mt

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 HUBNER-6879 LWLS-T-I-50/125

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 2101.751.10

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 Rexroth 4WE 6 HA6X/EG24N9K4??R900549534??

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 PRD10P-10-2/150YC-W

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 GG.ASE10-N

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 SSB DWF-S47-0511

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 GT 3813 MSV

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 THK HSR25LA2UU+940L-II

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 美國 ENDEVCO-0083 2255B-1

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 PC 290006-01 Rev.01

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 3475AAGGA, Pressure 0-5 psig SN.260643, stainless steel

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 HUBNER-1514 POG 9DN1024I+FSL 2182821

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 DRS160-A35-A-47-K-X-A20

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 schunk MMS22-SNM8-SA

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 HUBNER-0520 POG 9D 1024P/R

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 CO LR101SG5

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 Filter element Ф159, long 394, material SUS 3921544  1940217

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 512127-91

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 320200-08

年中618盼樂電氣*德國進(jìn)口 schmersal T.064-21y-r R=2X90GRAD

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